【儀表網 行業標準】近日，由北京機械工業自動化研究所有限公司 、重慶德新機器人檢測中心有限公司 、遨博(北京)智能科技有限公司 、廣東美的制冷設備有限公司 、北京航空航天大學 、創客天下(北京)科技發展有限公司 、昆山寶錦激光拼焊有限公司 、沈陽新松機器人自動化股份有限公司 、北京理工大學等單位起草，TC591(全國機器人標準化技術委員會)歸口的國家標準計劃《工業機器人 性能試驗應用規范 》征求意見稿已編制完成，現公開征求意見。
 

　　工業機器人的性能在提升生產效率、保證產品質量、提高工作安全性以及增強生產線的靈活性和適應性方面具有重要的作用。工業機器人性能試驗應用規范的重要性在于確保測試結果準確可靠，保證機器人的安全性，提高機器人的質量和可靠性，并促進行業發展。目前國內現行標準為GB/T 20868-2007工業機器人性能試驗應用規范，是對GB/T 12642-2001工業機器人性能規范及其試驗方法的實施細則和操作步驟，而該標準已更新至GB/T 12642-2013版本，急需在GB/T 12642-2013基礎上，提供實用性和可操作性的標準文本，便于制造商、銷售商和用戶準確的使用與實施機器人性能試驗的標準，提高產品質量。該標準的修訂將為工業機器人產品的性能試驗實施細則和操作步驟提供技術支撐，對提高工業機器人性能測試結果的正確性、可靠性有深遠的影響。
 

　　本文件按照GB/T 1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起草。
 

　　本文件代替GB/T 20868-2007《工業機器人 性能試驗實施規范》，與GB/T 20868-2007相比主要技術變化如下：
 

　　——修改了原“前言”及“引言”內容；
 

　　——增加了“目次”；
 

　　——將規范性引用文件“GB/T 12642-2001《工業機器人 性能規范及其試驗方法》”改為“GB/T 12642-2013《工業機器人 性能規范及其試驗方法》”；
 

　　——將規范性引用文件“GB/T 12643-1997《工業機器人 詞匯》(eqv ISO 8373:1994)”改為“GB/T 12643-2013《機器人與機器人裝備 詞匯》(ISO 8373:2012,IDT)”；
 

　　——全文用“重復定向軌跡準確度”替換“重定向軌跡準確度”，
 

　　——增加了術語“靜態柔順性”和“最小定位時間”(見3.1、3.2)。
 

　　——增加了測試立方體的邊長要求(見5.1)；
 

　　——更改了對測試設備信號同步的要求(見第6章)；
 

　　——增加了“位置穩定時間和位置超調量” 和“位姿準確度和位姿重復性”的具體測量方法(見8章)；
 

　　——更改了關于指令位姿的描述(見第9章)；
 

　　——更改了“重復定向軌跡準確度試驗運動程序”的編制要點(見10.9)；
 

　　——增加了“靜態柔順性試驗運動程序”測的編制要點(見10.13)；
 

　　——增加了本文件描述的工業機器人性能檢測方法中坐標系的對齊方法(見附錄A)。
 

　　本文件提供了制造商和用戶等使用GB/T 12642-2013時，對工業機器人進行性能試驗時的實施細則和操作步驟。本文件供工業機器人制造廠商、試驗部門、機器人用戶使用。
 

　　一般要求：
 

　　制造商、用戶和獨立的試驗部門均可按本文件所述的試驗項目對某個機器人或樣機進行研究和檢驗，但定型試驗和驗收試驗應在經過批準的有認證資質的實驗室或制造商、用戶以外的具有符合標準要求的試驗設備的實驗室進行。
 

　　應用規范對GB/T 12642的規定做了進一步陳述和解釋，以便于操作。
 

　　儀器的選擇：
 

　　儀器的選擇應參考下列要求：
 

　　a) 對于被試機器人必須運動的試驗項目，測量儀器不應對運動造成明顯的干擾，因此，應盡可能采用非接觸式測量儀器。
 

　　b) 如有部分測量儀器需附加在被試機器人上，其質量應盡可能小，附加質量的位置亦應盡可能不在機械接口上。
 

　　c) 標準規定測量的不確定度不能超過被測特性數值的25%，這里的被測特性應是由機器人制造商提出的技術指標的數值，而不是實際測量出的數值。例如，被試機器人位置軌跡重復性的指標為1mm，測量系統總的不確定度為0.2mm，實際測量出的位置軌跡重復性為0.1mm，應認為測量系統的不確定度是滿足標準要求的，但實際測出的0.1mm的位置軌跡重復性可信度不大。此例中，如果測量系統總的不確定度小于0.04mm，則實際測出的0.1mm的位置軌跡重復性可信度較大。
 

　　d) 軌跡特性、超調量和位置穩定性的測量均要求測量儀器的數據采集速率足夠高。可按下述要求選擇數據采集速率：
 

　　——制造商在軌跡運動編程時已確定加、減速時間，測量儀器的采集速率應保證在加、減速段的數據采集點數不小于10；
 

　　——位置超調量試驗時，位姿試驗速度乘以采樣間隔時間不應大于超調量指標；
 

　　——或者，如果位姿穩定試驗時測出機械接口有明顯的振動，則采樣間隔時間不應大于振動周期的。
 

　　e) 標準規定的所有測試項目可歸結為測量TCP的三維空間位置和腕法蘭平面的三維姿態及它們隨時間的變化。除直接測量這些數據外，允許間接測量。例如，腕法蘭平面的姿態可根據其上三個點的空間位置推算。因此，從測量儀器所獲得的獨立測量值應與測量要求相對應。例如，若要求同時測量TCP的三維空間位置和腕法蘭平面的三維姿態，測量儀器至少應得到三個空間點的三組空間位置數據。為了減少測量誤差，只要儀器有足夠的能力，允許增加測量點。
 

　　f) 在某些情況下，可能只要求測量TCP的空間位置，所選用的測量儀器也只具有測量某一點空間位置的能力，在配置儀器時需要消除腕法蘭平面姿態的變化對測量點空間位置的影響。例如，用三自由度關節式測量機對機器人進行接觸式測量時，測量機與機器人連接處應采用球鉸。
 

　　g) 儀器宜具備可與機器人運動同步的功能，即可在接收機器人控制器輸出的信號后啟動和停止測量，至少應能跟隨并依據時間或設置的循環等條件停止測量。
 

　　h) 儀器應具有按標準規定的指標計算方法計算性能指標的能力。
 

　　試驗報告：
 

　　GB/T 12642-2013已給出試驗報告示例，試驗單位可參照示例的格式編制試驗報告。基于微型機的測試系統最好具有自動生成試驗報告的能力，以避免填寫試驗結果時出錯。
 

　　試驗報告應特別注意對試驗條件的說明，如果試驗未能完全按照標準的規定進行，對差異更應特別予以說明。
 

　　詳情請見附件。