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H5U-A8 PLC通過HT3S-EIS-COP網關 與匯川660C伺服通訊

來源:北京中科易聯科技有限公司   2024年05月08日 11:28  


H5U-A8 PLC通過HT3S-EIS-COP網關

與匯川660C伺服通訊

 

 

一、概述

二、匯川660C伺服

2.1 參數表

三、網關的配置

3.1 HT3S-EIS-COP網關介紹

3.2配置網關EtherNET/IP的輸入輸出

3.3網關連接CANopen設備的連接

3.4配置CANopen的參數

3.5下載到網關

3.6使用匯川系統的配置方法

四、運行結果

4.1  運行步驟

4.2 參數的讀取

 


一、概述

本文主要介紹使用HI-TOP網關 HT3S-EIS-COP在匯川H5U-A8和匯川660C伺服之間進行數據交換。

解決的問題:匯川660C伺服做從站與匯川H5U-A8進行數據交換。

解決方法:使用HI-TOP網關 HT3S-EIS-COP。匯川H5U-A8支持EtherNET/IP協議,匯川660C伺服支持CANopen協議,而HI-TOP網關 HT3S-EIS-COP可以在EtherNET/IP網絡和CANopen網絡之間傳送數據。以下為測試環境:

圖片1.jpg

1

二、匯川660C伺服

2.1 參數表

1)匯川660C伺服支持CANopen協議,在其手冊中可以看到它使用參數對應的設置如下:

 

電機6040運行參數

圖片2.jpg

2

2)伺參數的設置服通過伺服上的按鍵進行調節。

運行時伺服顯示界面,81rn

H02.00 設置8,為CANOPEN

H0C.00設置為2,站地址為2

H0C.08 設置為5.波特率為500k

 

圖片3.jpg

3

 

 

三、網關的配置

3.1 HT3S-EIS-COP網關介紹

HT3S-EIS-COP是一款EtherNET/IP從站功能的通訊網關。該產品主要功能是將各種CANopen設備接入到EtherNET/IP網絡中。本網關連接到EtherNET/IP總線中作為從站使用,連接到CANopen總線中作為主站使用。

圖片4.jpg

4

下面來介紹HT3S-EIS-COP的配置,網關所有的配置是使用GW Modbus BuilderGW CANopen Builder倆款軟件來進行配置的。

3.2配置網關EtherNET/IP的IP地址

使用GW Modbus Builder連接到HT3S-EIS-COP網關的P1口,并將撥碼第8位撥到ON,如下圖所示。此時網關P1口地址為:192.168.1.100

 

圖片5.jpg

5

選擇菜單“設置 -> 通信設置 -> 以太網設置”:

圖片6.jpg

6

在彈出的窗口中選擇本機連接網關P1口的網卡的地址,并輸入網關的地址(這里是192.168.1.100),點擊確認按鈕。注意,計算機網卡地址和網關地址要在同一網段。

圖片7.jpg

7

然后選擇“工具->在線”菜單:

圖片8.jpg

8

在協議選擇框中選擇“EtherNET/IP配置”,點擊確認按鈕。

圖片9.jpg

9

點擊“連接從站”按鈕,連接成功后其他按鈕會變成可以點擊的狀態:

圖片10.jpg

10

點擊讀取配置按鈕后,顯示網關目前的實際IP地址:

圖片11.jpg

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填寫用戶需要的IP地址,點擊 寫入配置按鈕,寫入成功后,會彈出 OK 的對話框:

圖片12.jpg

12

 

配置完成后需將撥碼8位撥回OFF,然后斷電重啟。

 

3.3網關連接CANopen設備的連接

使用專用線 纜進行連接,網口連接伺服的RJ45 A端,串口線連接至網關的CANopen端,L與L接,H與H 接,RL與L 短接,RH與H短接。

圖片14.jpg

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圖片15.jpg

15

3.4配置CANopen的參數

使用GW CANopen Builder連接到HT3S-EIS-COP網關的LAN口,如下圖所示。網關LAN口,地址為:192.168.1.201

圖片16.jpg


16

3.4.1導入EDS文件

1)打開GW Canopen Builder軟件,點擊“工具——導入EDS”按鈕。

圖片17.jpg

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2)選擇相應的EDS文件,點擊打開

圖片18.jpg

 

18

 

3)導入成功后,可以在右側設備列表中找到從站設備,如下圖:

圖片19.jpg

19

 

 

3.4.2添加設備

1)使用GW Canopen Builder軟件進行網關的CANopen配置,首先添加一個CANopen主站,如下圖:

圖片20.jpg

20

 

2)根據需要添加CANopen從站

圖片21.jpg

21

 

3)右鍵單擊主站圖標,選擇屬性頁面,設置主站波特率、定時發送間隔和主站心跳時間,如下圖:

圖片22.jpg

22

 

4)雙擊主站圖標,從所有節點列表里選擇需要添加到心跳監控列表里的從站,如下圖:

圖片23.jpg

23

 

3.4.3 配置CANopenPDO

1雙擊從站的圖標,配置該從站的參數。選中RXPDO1400),點擊PDO映射”按鈕

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如下圖所示,在彈出的對話框中,選擇6040控制字、6060運行模式刪掉60FF,然后點擊確定。

圖片25.jpg

25

 

2)選中TXPDO1800),點擊PDO映射”按鈕

圖片26.jpg

26

 

如下圖所示,在彈出的對話框中,查看狀態字是否含有6041狀態字,然后點擊確定。

圖片27.jpg

27

 

再選中TXPDO1800),點擊“屬性”按鈕:

圖片28.jpg

28

 

輸入TXPDO定時發送時間,例如100ms,50ms、傳輸類型255,點確定。

圖片29.jpg

29

 

3.5下載到網關

1)點擊菜單欄“設置”——“以太網設置”,可以修改網關的IP

圖片30.jpg

30

 

2)電腦與網關用網線連接,選擇下載按鈕,可以將配置后的信息傳送給網關。下載之前會彈出保存項目的對話框,保存即可。下載成功后消息框顯示如下:

圖片31.jpg

31

 

 

3.6使用匯川系統的配置方法

(1) 打開autoshop 新建一個項目,導入網關的eds文件

圖片32.jpg

32

 

 

 

(2) 在打開的界面選擇選擇網關的eds文件,導入后重啟軟件。

圖片33.jpg

33

 

(3) 重啟后在打開的界面右擊 項目樹中的ETHERNET/IP,進行掃描設備并添加:

圖片34.jpg

34

 

將掃描到的設備更新到總線上

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35

 

(4) EtherNet/IP輸入輸出設置

雙擊添加的網關,在彈出的界面選擇“連接-雙擊設置0--T大小”進行設置長度,雙擊下圖中紅框位置,進入長度設置。

圖片36.jpg

36

 

首先在標簽組里面注冊輸入輸出數據:

圖片37.jpg

37

 

(5) 編譯并下載匯川PLC的程序。

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38

 

 

 

四、運行結果

4.1  運行步驟

1. 網關的撥碼開關8位為OFF(運行模式)。

2. 連接網關P1口到匯川H5U-A8的EtherNET/IP網口,連接CANopen接口接到到匯川660C伺服的接口

 

網關正常運行時各指示燈如下圖所示,EtherNET/IP的OK燈亮, CANopenRUN燈常亮、RX和TX閃爍。如下圖所示:

圖片39.jpg

39

3. 啟動PLC

4. 輸入參數

4.2 參數的讀取

PLC編程軟件H5U-A8中切換到監控器模式,找到變量表進行監控,在 PLC 中輸出電機啟動參數,如下圖所示。

圖片40.jpg

40

 

依次輸入0X06000X07000X0F000X1F00,電機啟動,在匯川660C伺服電機轉動時會有數據變化

 


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