觸覺的“感知”讓機(jī)器運(yùn)動(dòng)變得更為柔順，顯得更具人性化，而裝配了末端力控裝置的機(jī)器人，則可以實(shí)現(xiàn)更為安全有效的力控制和防護(hù)。在目前的工業(yè)界中，大部分裝配生產(chǎn)機(jī)械的應(yīng)用仍在使用傳統(tǒng)的位置控制系統(tǒng)，比較典型的就是通過機(jī)器視覺的引導(dǎo)和定位確認(rèn)機(jī)械臂在空間中的運(yùn)動(dòng)軌跡，來適應(yīng)外部生產(chǎn)環(huán)境的節(jié)奏。但是在某些應(yīng)用場(chǎng)合中，機(jī)械臂需要實(shí)現(xiàn)與人做物理上交互的安全性或者更為柔順的阻抗控制，因此，既要判斷關(guān)節(jié)的目標(biāo)位置，也需要更加精確地控制施加在末端執(zhí)行器的力，在特定產(chǎn)品精密裝配和打磨拋光應(yīng)用中，比如細(xì)小工件裝配、精密材料抓取或邊緣毛刺打磨等，就必須引入力矩/力控制輸出量，或者將力矩/力作為閉環(huán)反饋量引入控制。




由于機(jī)械臂和工作面的接觸常常是未知的復(fù)雜曲面，因而這種力/力矩的感知，必須是多維的，先成傳感器六維力傳感器XCLW系列可以同時(shí)測(cè)量空間X、Y、Z三個(gè)方向上的力和扭矩，為機(jī)械臂的運(yùn)行提供更為敏銳的觸覺感知。一般衡量六維力傳感器性能的主要指標(biāo)有，量程、精度、抗過載能力、數(shù)據(jù)輸出頻率、非線性度、蠕變、遲滯、零漂、溫漂、軸間串?dāng)_和軟件補(bǔ)償算法等，海伯森采用高精度應(yīng)變計(jì)和緊湊結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，結(jié)合自主數(shù)據(jù)處理、濾波和解耦算法，可檢測(cè)出最小力0.05N，力矩0.01Mm，工作狀態(tài)中可實(shí)現(xiàn)2000Hz的輸出頻率，150%的安全過載，以及0.5ms的IO急停輸出。