上世紀(jì)70年代，我國(guó)的機(jī)器人技術(shù)進(jìn)程開(kāi)始起步，機(jī)器人在各行業(yè)的應(yīng)用越來(lái)越廣，從簡(jiǎn)單的替代低精度的重復(fù)勞動(dòng)，到通過(guò)高精度傳感器獲得感官功能，未來(lái)向著人工智能方向發(fā)展。

機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用發(fā)展可分為三個(gè)階段四大層次，三個(gè)階段發(fā)展的關(guān)鍵因素分別是人口紅利因素、工程師紅利優(yōu)勢(shì)和人工智能技術(shù)優(yōu)勢(shì)等。中國(guó)憑借強(qiáng)大的人口優(yōu)勢(shì)快速地度過(guò)了自動(dòng)化階段，國(guó)內(nèi)已經(jīng)有眾多工業(yè)機(jī)器人；目前我國(guó)和日本、韓國(guó)等國(guó)家一樣處于機(jī)器智能向人工智能過(guò)渡階段；在人工智能技術(shù)積累方面我國(guó)也處于世界前列。

在目前的工業(yè)界，幾乎都在使用傳統(tǒng)的位置控制，例如讓機(jī)械臂沿著事先規(guī)劃好的軌跡在封閉、確認(rèn)的空間中運(yùn)動(dòng)?；蛘邚囊曈X(jué)系統(tǒng)（Vision System）的反饋，使得位置控制的機(jī)器人具備一定適應(yīng)外界可變環(huán)境的能力。從自動(dòng)化到機(jī)器智能、人工智能的邁進(jìn)，要借助于高精度的傳感器。靈敏的視覺(jué)系統(tǒng)是機(jī)器人的眼睛，除了幫助機(jī)器人更好的工作，還能保障工作安全。但隨著機(jī)器人應(yīng)用邊界的不斷拓寬，單單靠視覺(jué)賦能已經(jīng)滿(mǎn)足不了復(fù)雜的實(shí)際應(yīng)用，此時(shí)就必須引入力/力矩控制輸出量，或者將力/力矩作為閉環(huán)反饋量引入控制。由于機(jī)械臂和工作面的接觸常常是未知的復(fù)雜曲面，因而這種力/力矩的感知，必須是多維的。我們說(shuō)的六維力傳感器，是指測(cè)量空間X、Y、Z三個(gè)方向上的力和扭矩的傳感器。